DOI: https://doi.org/10.37129/2313-7509.2024.22.12
УДК: 355.6, 355.415
|
В. В. Чепкій, канд. техн. наук, доц. |
|
|
О. М. Єфимчиков, канд. техн. наук, доц. |
|
|
В. Н. Цуканов |
|
|
С. С. Ковалішин |
|
|
А. О. Дуйловській |
|
|
Військова академія (м. Одеса), Україна |
|
УТИЛІТАРНА ПАРАДИГМА ОЦІНЮВАННЯ ЕФЕКТИВНОСТІ БЕЗПІЛОТНОЇ НАЗЕМНОЇ СИСТЕМИ В ЛОГІСТИЧНИХ ОПЕРАЦІЯХ ТАКТИЧНОЇ ЛАНКИ
Методологічним підґрунтям задачі оцінювання ефективності мобільних структур безпілотних наземних систем (БпНС) в транспортно-логістичних операціях (ТрЛО) ланцюга постачання тактичної ланки обрано утилітарну парадигму. Предметну область останньої утворюють технічний (мобільні структури) та антропогенний (оператори БпНС) елементи ергасистеми логістичного управління, які безперервно взаємодіють з середовищем експлуатації. Взаємодія подається як процес адаптування їх до сценарних умов. Останні реалізують цільові функції ТрЛО та утворюють базис для простору сценаріїв. Актуального значення набуває «сценарна» проблема. В прив’язці до єдиної гіпотези зовнішніх факторів та стратегії функціонування БпНС задано екзогенні та узгоджені сценарні параметри, вибрано класи сценаріїв. З урахуванням специфіки класу синергічних сценаріїв піддано аналізу критерії ефективності логістичного ланцюга, його рівнів градації та розподілу функції управління між ними. Запропоновано, модель логістичного ланцюга тактичної ланки представити декомпозицією ланцюгів постачання меншої довжини та складності, оптимізувати співвідношення будь-якого з них для підвищення ефективності ТрЛО в цілому. Розглянуто синергічний сценарій досягнення системного ефекту шляхом застосування гомогенних та гетерогенних угруповань БпНС. Відносно атрибутних джерел ризику та його каузальності визначено ймовірні групи ризиків неефективного використання БпНС, які в категоріях утилітарності класифіковано як внутрішні, зовнішні та комплексні ризики. Прийнято рішення потенційну ефективність ТрЛО оцінювати як кортеж довжиною m елементів, кожний з яких є елементом кінцевої лінійної впорядкованої множини мінімальних ризиків технічних, функціональних, професійних та сценарних втрат та витрат.
Ключові слова: безпілотна наземна система, утилітарна парадигма, транспортно-логістична операція, логістичний ланцюг, синергічний ефект, ефективність, сценарій, ризики.
Постановка проблеми
Інтегрально-ергатична методологія оцінювання ефективності функціонування БпНС в логістичних операціях тактичної вертикалі управління утилітарно представлена парадигмою, як прообразом постановки проблеми, методом дослідження та концептуальною схемою її вирішення. Утилітарний підхід ґрунтується на абстракції взаємодій базових конструктів: «мобільна БпНС – середовище експлуатації – система логістичного управління» Проекція конструкції на ергатичну систему (ергасистему) виділяє в ній дві субодиниці: предметно – технічний і антропогенний елементи ергасистеми ; системно – об’єкт та суб’єкт ергасистеми логістичного управління ; за фізичного втілення – група операторів БпНС та наземний робототехнічний комплекс (НРК). Останній матеріально поєднує пункт дистанційного управління (ПдУ), мобільні багатоцільові роботизовані платформи (МБРП), командно-телеметричний канал, лінії радіозв’язку та контролю [1-3]. Взаємодії об’єкта і суб’єкта спрямовано на реалізацію цільових завдань в ТрЛО ланцюга постачання матеріально-технічних засобів (МтЗ) до районів зосередження військ (сил), польових складів та пунктів боєпостачання [4, 5]. Утилітарна теза парадигми в редакції ключового принципу логістики «utilitas – корисність» сприяє [4-8]:
− вибудовуванню вертикалі логістичного ланцюга, як лінійно упорядкованого у часі та просторі об’єднання контрагентів (фізичних, юридичних осіб), що активують логістичні потоки централізованого постачання МтЗ на тактичному, оперативному та стратегічному рівнях підпорядкованості. В цьому контексті, постачання (sustainment) еквівалентно дефініції «забезпечення бойової готовності та боєздатності підрозділів військових частин» [4, 5];
− створенню цілеспрямованої ергасистеми логістичного управління сукупностями взаємопов’язаних бізнес-процесів, матеріальних і супутніх їм потоків. Ієрархічність системи порівнянна з вертикаллю «постачальник – фокусна структура – споживач» [7, 8];
− розумінню логістичної діяльності як частини ергасистеми управління з поняттям за змістом меншим ніж «логістика», за обсягом більшим ніж дефініції: «процес», «функція», «операція». Згідно утилітарної тези об’єкти логістичної діяльності взаємно корисні та взаємодіють фізично, як засоби. Цільовий результат діяльності є показником потенційної ефективності ергасистеми управління . За визначенням ефективність обумовлена рядом властивостей та показників послідовних і паралельних бізнес-процесів, що включають базові логістичні операції: виробництво, складування, зберігання, упакування, розподіл, навантаження/розвантаження та перевезення (транспортування) МтЗ [3, 6, 8];
− формуванню корисних моделей (економіко-математичної, операційно-ресурсної та операційно-часової), які, абстрагуючись до загальної або локальної логістичної проблеми, відображують підходи та процедури їх вирішення. Такі моделі вимагають значних обсягів вихідної інформації, альтернативних розробок та оптимізації алгоритмів прийняття рішень. Їхнє практичне застосування афілійоване з виділеним ресурсом і цілеспрямованістю завдань.
Предметну область утилітарної моделі утворюють робототехнічні засоби небойового застосування. Так, в додатках до ТрЛО тактичної ланки пріоритет надається логістичним роботам у вигляді МБРП. Їхня конструкція та функціональні можливості відповідають цілям та критеріям організації ТрЛО. Несвоєчасне та непродуктивне виконання цільових завдань постачання МтЗ створює загрозу (ризики) невиконання бойових задач підрозділами.
Постає питання ризику, неефективності ТрЛО та каузальності їх. Причинність пов’язана з несумісністю алгоритмів управління БпНС, режимів інформаційної системи, примітивною автоматизацією конвеєрних механізмів складських комплексів, обмеженнями мехатронних модулів, вузлів та агрегатів виконавчої системи МБРП. Комплікація ризиків і неефективності загострює та актуалізує проблему сценарних умов, сценаріїв проведення ТрЛО. Вирішення «сценарної» проблеми знижує мінімізує негативні впливи зовнішніх факторів середовища на кінцевий результат – доставку спецвантажу, евакуацію поранених та пошкодженої техніки.
Аналіз останніх досягнень і публікацій
Аналіз результатів роботизації сфери військової логістики, підтверджуючи релевантність даної теми, висвітлює інструментальні аспекти оцінювання ефективності логістичних роботів, безпілотних (безекіпажних) апаратів, багатофункціональних платформ, комплексів і систем в проектах логістичного управління та ланцюгів постачання МтЗ. Зокрема:
− у низці нормативних видань [1, 4, 5] логістичну систему представлено послідовністю взаємодіючих елементів ланцюга постачання, що утворюють єдину технологію виробництва та обігу. Предметно процедур обігу увага з акцентована на технології переміщення, оскільки логістичне управління бізнес-процесами, функціями, операціями пов'язано з доставкою МтЗ до кінцевого споживача. Підвищувати ефективності логістичного управління рекомендовано здійснювати шляхом оптимізації співвідношення окремих ланок ланцюга постачання;
− у публікаціях [3, 7, 9-11] заявлено мейнстрім-напрямки використання роботизованих механізмів, безпілотних апаратів, платформ в сфері забезпечення військ: в бізнес-процесах складської логістики, операціях доставки вантажу «останньої милі», алгоритмах моніторингу об'єктів інфраструктури. Оперативну, безпекову та управлінську діяльність конструктів роботизації спрямовано на виконання циклічних, алгоритмізованих та витратних завдань;
− в роботах [3, 12, 13] досліджено питання оцінювання потенційної ефективності мобільного НРК, як активного елемента ергасистеми . Ефективність розглянуто відносно матеріальних потоків/бізнес-процесів, проаналізовано впливи факторів внутрішнього та зовнішнього середовищ, встановлено емпіричні рівні, критерії та векторні показники якості. Потенційна ефективність виконання ТрЛО визначається інтегрально, спираючись на технічні показники мобільних структур НРК, експлуатаційні та інтелектуальні можливості активних елементів ергасистеми . Представлено варіанти формалізації процесу.
Виділення невирішених раніше частин загальної проблеми
Тенденція подальших досліджень пов’язана з тезою підвищення ефективності безпілотних наземних систем в транспортно-логістичних операціях тактичного рівня за рахунок синергічного ефекту. В цьому контексті утилітарна парадигма привносить в практику оцінювання ряд рішень у вигляді проміжних завдань:
− аналіз сценарних умов ефективного використання мобільних БпНС в ТрЛО;
− вибір критеріїв ефективності синергічні сценарії управління та поведінки;
− аналіз ризиків неефективного виконання ТрЛО тактичного рівня забезпечення.
Мета роботи: утилітарна парадигми оцінювання ефективності транспортно-логістичних операцій тактичного рівня забезпеченням військ (сил) за синергічних сценаріїв управління та поведінки структур безпілотних наземних систем.
Постановка завдання
Утилітарність запропонованих рішень оцінюється за наступних вихідних даних:
− синергічний ефект ТрЛО, обумовлений стратегією групового застосування МБРП;
− заплановані завдання ТрЛО реалізуються угрупуваннями МБРП в недетермінованому середовищі: , де – множини показників , їх допустимих значень та режимів експлуатації мобільних роботизованих платформ: ;
− ланцюг постачання тактичної ланки , як складова системи управління , перетворює вхідні у вихідні дані, де , , – множини логістичних ланцюгів, ресурс-потоків та вантажопотоків. Останні характеризують рівень розробки вектора стратегій , спосіб його реалізації, параметри об’єкта і суб’єкта системи та умови експлуатації. Вибір стратегії впливає на цільовий результат, а саме, на ефективність ТрЛО: [3, 12].
Ефективність ТрЛО оцінюється вектором часткових показників ТрЛО та формується дерево цільових функцій .
Локальні показника набувають утилітарного змісту за таких ситуацій:
− ситуація 1 – єдина цільова функція ТрЛО алгоритмізує процедуру виконання декількох завдань , об’єкт та суб’єкт активовані. Показник набуває значення індикатора оперативної ефективності ланцюга постачання ;
− ситуація 2 – низка оперативних завдань (кілька цільових функцій ) реалізується угрупуванням БпНС на різних етапах ТрЛО. Показник є індикатором ефективності виконання оперативного завдання на j-му етапі транспортно-логістичної операції;
− ситуація 3 – додаткові вимоги до чисельності та повноти показників ;
− ситуація 4 – залежність показника ефективності ТрЛО від стратегії .
Виклад основного матеріалу дослідження
Конзистентність вихідних даних служить утилітарним цілям . Матеріалізація останніх здійснюється за сценаріями , базис яких утворюють сценарні умови .
1. Сценарні умови ефективності завдань транспортно-логістичної операції
Сценарні умови в узагальненому сенсі подаються, як сукупність зовнішніх факторів, що впливають на логістичну діяльність органів планування, координації, управління функціями, процесами, операціями, процедурами забезпечення матеріальних потоків. Згідно утилітарної тези сценарні умови – це набір екзогенно заданих та узгоджених на інтервалі оцінювання показників: одні відображують вплив параметрів зовнішнього середовища, функціональних стратегій , атрибутів системи логістичного управління , а інші – планові орієнтири ефективності ТрЛО. Відповідно, сценарні умови логістичної діяльності обмежені зовнішніми факторами, альтернативами рішень виконання загальних та часткових завдань і цільовими індикаторами матеріально-технічного забезпечення (МТЗ). Узгодженість показників цих обмежень, як ключова характеристика сценарних умов, вказує на безумовно можливе поєднання значень екзогенних змінних, що задаються [3, 11].
«Сценарна» проблема, подібна сценарним умовам побудови просторів, адекватних сценаріям ефективного виконання завдань , потребує самостійного дослідження. Останнє має свої специфіки і складнощі в сенсі обґрунтування динаміки екзогенних змінних та оцінки їх узгодженості. Тривіальний спосіб вирішення «сценарних» проблем пов’язаний з вибором готових матеріалів, аналізом та адаптуванням їх до реалій завдань ТрЛО [11-15].
Дотримуючись даного підходу, вважається, що основу заданих та узгоджених сценарних параметрів визначають єдина гіпотеза зовнішніх факторів і стратегія функціонування БпНС в логістичних операціях. Функціональна стратегія домінує за такої утилітарності:
− переходу до проектування, розробки, застосування МБРП в гетерогенних, гомогенних групах, досягнення синергічного ефекту, зростання бойового потенціалу угрупування БпНС;
− розвитку і впровадження інноваційних технологій робототехніки в алгоритми системи управління угрупуваннями МБРП, розширення зони функціонування (зф) мобільних БпНС;
− залучення гетерогенних угруповань до виконання завдань у межах «метазавдання». Надання пріоритету угрупуванням рухомих БРП з цільовим та стандартним навантаженням: визначенню складу, уточнення маршрутів, дотриманню напрямку та порядку руху колони БРП; запобіганню внутрішнім зіткненням; перерозподілу цільових завдань (резервування заміщенням) у разі виходу із ладу (враження) окремих МБРП із угрупування БпНС.
Єдина гіпотеза зовнішніх факторів, спираючись на організаційні принципи логістичної діяльності та досвід матеріально-технічного забезпечення підрозділів військових частин під час відбиття повномасштабної збройної агресії проти України, враховує за фактом:
− інтенсивність та цілодобовий режимом ведення бойових дій, додаткові матеріальні ресурси, зростаючі витрати МтЗ (пального, ракет та боєприпасів усього ряду номенклатури);
− організаційно-оперативні складнощі виконання цільових завдань ТрЛО в конфліктних середовищах, специфіку експлуатації МБРП і постачання МтЗ в безпосередній близькості до лінії бойового зіткнення, коли вогневому впливу піддаються засоби доставки і спецвантаж;
− об’єктивність ефектування стандартних завдань підвозу боєкомплекту для підрозділів, що втягнулись в бій, невідкладність ініціативи та практики евакуації тяжкопоранених;
− відсутність (чисельна обмеженість) парку транспортних машин переднього краю;
− варіативність ситуацій, наявності сил і засобів, коректність даних моніторингу фізико-географічних умов, точність оцінки вогневих можливостей противника та інші фактори.
Ситуаційні аспекти сценарних умов ініціюють рівнозначні сценарії [15, 16]:
− синергічні сценарії – моделюють поведінку активних компонент БпНС під час ТрЛО та описують функціональну стратегію досягнення ефективності за відсутності керуючих впливів на суб’єкт (оператора БпНС) та об’єкт (МБРП) ергасистеми управління ;
− сценарії прямого управління – моделюють спектр розвитку алгоритмів взаємодії та координації поведінки першорядних елементів ядра ергасистеми управління , виходячи з низки заходів, що реалізують цільові завдання . Ефективність управління визначається за наслідками усунення відхилень або адаптації до умов конкретної ситуації;
− атрактивні сценарії – моделюють варіанти поведінки компонент БпНС з бажаними (суб’єктивно «розумними») керуючими впливами, реалізуючи зворотну задачу управління. Інтенція суб’єкта ґрунтується на постулаті, що «управління атракціями здатне викликати самоорганізацію системи» [15]. Контролінг за функціями виступає як ефективний спосіб керування «точками зростання» самоорганізації системи логістичного управління.
Предметно цілей та завдань ТрЛО сценарій відображує послідовність виділених подій (розширених станів) та прогнозовані умови функціонування угруповань МБРП. Модельні варіанти описують варіації параметрів сценарію , дискретно фіксуючи ключові моменти переходу компонент БпНС в якісно новий стан. Управління здійснюється за вимірами нев’язки, що виникає під впливом зовнішніх подій та рішень оператора БпНС.
2. Критерії ефективності та сценарії їх реалізації в операціях тактичного рівня
Сценарії взаємодії низки послідовних та паралельних операцій описує модель варіацій матеріальних потоків у дискретному часовому просторі з кроком . Запроваджений ієрархічний принцип побудови тактичної вертикалі обумовлює рівні градації ланцюга постачання та розподіл функції управління між ними. Згідно припису структурної декомпозиції для підвищення ефективності транспортно-логістичної операції достатньо оптимізувати співвідношення окремих ланок логістичного ланцюга [4, 5, 16]:
Враховуючи усі аспекти декомпозиційної процедури, тактичну вертикаль логістичного ланцюга представимо ланцюгами постачання меншої довжини та складності. Зокрема:
(1)
де – транспортно-складський ланцюг з властивими ланками комплектування, упакування, навантаження/розвантаження, зберігання, переміщення; – транспортно-логістичний ланцюг з інгерентними ланками поповнення запасів, відновлення, ремонту, обслуговування, розподілу; – функціонально-операційний ланцюг з ланками цілеспрямованої доставки, підвезення, логістичної розвідки, евакуації поранених та пошкодженої військової техніки.
Багатогранність тактичної вертикалі логістичного ланцюга , як концепт-продукта утилітарної парадигми відображується: за вербального аспекту – в матеріальних, сервісних та інформаційних потоках, в процедурах контролю, моніторингу та управління об'єктами логістичної інфраструктури; за формалізованого підходу – в різноманітності характеристик та властивостей. Утворюючи ресурсний потенціал для ланцюга постачання і визначення єдиного інтегрального (синергічного) ефекту ТрЛО, дані підходи зобов’язують враховувати виклики, які пов’язані з критеріями ефективності логістичної системи [3, 6, 15, 17]. Зокрема:
− загальними логістичними витратами – сумарно згруповані показники витрат на операції фізичного розподілу (транспортування, складування, вантажопереробки, керування запасами та замовленнями, інформаційно-комп’ютерної підтримки), а також збитки від логістичних ризиків, низької якості логістичного сервісу та професійного адміністрування;
− якістю логістичного сервісу – ступеню невідповідності між очікуваннями споживача та фактичним сприйняттям ним таких критеріїв як реальність середовища, надійність «точного, вчасного, комплектного» постачання спецвантажу, гарантованість надання сервісу, гнучкість компетентність, доступність до послуг, безпека вантажу під час транспортування;
− тривалістю логістичного циклу – час на виконання замовлень (від надходження заявки до відправка одиниць спецвантажу) обумовлених функціональною стратегією . Вказуючи на продуктивність і гнучкість ланцюга постачання , показник об’єднує в ряд пов’язані між собою наступні атрибути: повний період реалізації, число заявок, виконані цільові або стандартні завдання, робототехнічні насиченість та компетентність спеціалістів;
− продуктивністю служб логістики – вимірюється обсягом надання послуг технічним персоналом та пристроями робототехніки за одиницю часу, на одиницю площі складу або на питомі параметри технологічного обладнання та роботизованих автотранспортних засобів;
− технічними характеристиками спецтранспорту – фізичні показники, що впливають на ефективність використання транспортно-логістичних роботизованих платформ (ТЛРП): коефіцієнт вантажоємності, обсяг перевезень, вантажообіг рухомого транспорту за годину (добу) або вантажообіг, що припадає на одну тонну вантажопідйомності ТЛРП. Для оцінки ефективності використання складського підйомно-транспортного і мехатронного обладнання доцільно застосовувати показник обсягу вантажопереробки за одиницю часу [8-10].
Наявність заявлених критеріїв формування схем і маршрутів вантажообігу обумовлена задачею оптимізації ТрЛО: необхідністю мінімізації термінів доставки МтЗ за максимальної якості транспортних послуг, максимального цільового результату, мінімальних витрат. Прологом оптимізації такого роду діяльності служить модель синергічних сценаріїв , яка реалізує стратегію системного ефекту шляхом групування гомогенних і/або гетерогенних ТЛРП наземних (повітряних) систем. Гомогенний та гетерогенний модус застосування ТЛРП в однакових або різних за своєю природою середовищах експлуатації ілюструє рис. 1.
|
Рисунок 1 – Візуалізація гомогенного та гетерогенного модуса угруповання ТЛРП |
|
Дзф1 = Дпр
|
|
Дзф2 |
|
Дзф3 = Дмакс |
|
Прив’язні БПЛА |
|
БПЛА з ретранслятором |
|
ПдУ |
|
Гетерогенний модус |
|
Вантажні БПЛА |
Практики формування і запровадження гомогенних, гетерогенних угруповань ТЛРП, що працюють спільно з вантажними безпілотними літаючими апаратами (БПЛА), дозволяють територіально розширити робочі області виконання завдань ТрЛО. Як відомо [9-11, 14], техніки розосередження груп ТЛРП всередині зони функціонування ПдУ, встановлення на опціональних ТЛРП навісного обладнання різного типу, використання вантажних та прив’язних БПЛА в сукупності з даними БПЛА-ретранслятора експліцитні з показниками ефективності ТрЛО. Останні характеризують ключові моменти синергічного ефекту (рис. 1):
− розширення зона огляду (функціонування) ПдУ робототехнічного комплексу;
− підвищення поінформованість операторів БпНС щодо навколишнього середовища;
− збільшення дальність дії ( ) засобів передачі даних в робочих зонах командно-телеметричного каналу, ліній радіозв’язку та контролю;
− перерозподіл часткових цільових функцій між опціональними ТЛРП у разі виходу з експлуатації деяких із них, проведення по елементного резервування заміщенням;
− зростання швидкості руху та вантажообігу ТЛРП в різних режимах управління;
− дотримання заданого рівня безпеки та настанови щодо збереження спецвантажу в ході проведення ТрЛО у безпосередній близькості до лінії бойового зіткнення, переднього краю.
В межах заявленого модуса синергічний сценарій є інструментом формального або вербального аналізу альтернативних рішень, які обумовлені організаційно-експлуатаційними характеристиками недетермінованого середовища. Один із варіантів розвитку транспортно-логістичної операції відображає рисунок 2. Ситуація розглядається, як приклад, в наближенні до реалій завдань логістичного ланцюга постачання спецвантажу, а саме, заявленого обсягу боєприпасів на передній край в умовах активної протидії з боку противника.
|
«нульовий рейс» |
|
бмз |
|
придані сили та засоби |
|
мб |
|
1 мр |
|
мінбатр |
|
3 мр |
|
2 мр |
|
штатні сили та засоби |
|
Рисунок 2 – Варіант транспортно-логістичного ланцюга постачання боєприпасів |
Своєрідна альтернативність рішень породжена дилемою розвитку логістичного ланцюга в неповному фреймі (лише постачання та споживання) тактичної вертикалі. Вибір стосується упорядкованості транспортно-складського ланцюга і перенесення внутрішніх ланок його на оперативний рівень управління. Інгерентні функції транспортно-логістичного і функціонально-операційного ланцюгів реалізуються силами та засобами підрозділів логістичного забезпечення військових частин тактичного рівня. У прив’язці до транспортно-логістичного ланцюга (рис. 2), МтЗ подаються спільно з польових складів батальйону матеріального забезпечення (бмз) бригади в пункти боєпостачання механізованих рот (мр) і мінометної батареї (мінбатр) механізованого батальйону (мб). Окрім цього, простежується зворотний напрямок, так званий, «нульовий рейс» транспортно-логістичних роботизованих платформ механізованого батальйону до польових складів батальйону МТЗ. Цілеспрямованість завдань ТрЛО вимагає залучення гомогенних (гетерогенних) угруповань ТЛРП з необхідними вантажопідйомністю та вантажоємністю. У варіанті функціонально-операційного ланцюга, де домінують сценарії «переднього краю», пріоритет надається гетерогенним угрупованням [7, 9-11, 14].
Результати обчислювальних експериментів і досвіду, отриманому в ході відсічі збройної агресії проти України, вказують в цілому на високу ефективність вантажних БпНС та БПЛА виконувати завдання ТрЛО. Оснащення військових частин логістичного забезпечення тактичної ланки робототехнічними засобами здатне призвести до трансформації класичних прийомів і способів подачі МтЗ до підлеглих військових підрозділів. Зокрема, використання за різними сценаріями угруповань ТЛРП додатково може гарантувати [9-11, 14]:
− суттєву варіативність обсягів та номенклатури МтЗ у потрібній кількості;
− мінімально короткі терміни задоволення потреб бойових підрозділів у матеріально-технічних засобах (озброєнні, ракетах, боєприпасах) під час ведення активних бойових дій;
− створення на основі гетерогенних груп ТЛРП та впровадження у підрозділи забезпечення підсистеми термінової (екстреної) доставки (підвозу) потрібних МтЗ;
− збереження життя особистого складу підрозділів, які здійснюють дистанційне керування рухом гомогенного та/або гетерогенного угруповань ТЛРП в умовах перебування транспортних комунікацій під щільними вогневим контролем противника.
Утилітарна парадигма демонструє дещо інші, розширені передумови ефективності БпНС в транспортно-логістичних операціях тактичної ланки. Логістичний ланцюг постачання сприймається як відкрита система, успішність діяльності якої залежить від здатності ланок логістичного ланцюга адаптуватись до реальних умов, зокрема, до варіацій зовнішнього середовища. Плануючі органи логістики розробляють багатоваріантні сценарії (рішення) та на основі їх аналізу вибирають оптимальний варіант, що допоможе протистояти агресивним впливам зовнішнього середовища і подолати проблему ризиків неефективного використання мобільних БпНС в транспортно-логістичних операціях постачання МтЗ.
3. Ризики неефективності структур БпНС в транспортно-логістичних операціях
Ефективність транспортно-логістичної операції, як відомо, споружена з економією ресурсів, а саме, мінімізацією всіх можливих витрат за якісного (з прийнятними допусками) забезпечення вантажоперевезень. Практично реалізація ТрЛО в конфігурації логістичного ланцюга постачання перебуває під впливом чинників та пов’язана з певними ризиками.
В сенсі атрибутних джерел ризику, зазвичай, орієнтуються на узагальнені типи чинників:
− невизначеність – обставини прогнозованого явища, які, відображуючи суб’єктивно-об’єктивні взаємовідносини активних компонент БпНС в інтерпретації неоднозначності подій, сприймаються як множинність альтернатив та вибір оптимального рішення;
− випадковість – обставини ймовірної та непередбачуваної події, які заздалегідь не дозволяють визначити ступінь впливу ситуації на підсумкові показники ТрЛО;
− облуктація – цілеспрямоване протистояння обставинам та зусиллям опосередкованих учасників ланцюга постачання або активна протидія агресивному впливу з боку противника.
Загальновизнано, що ризик передбачає імовірнісний характер отримання несприятливого результату та/або досягнення, відмінного від очікуваного. Каузальність ризиків ТрЛО в показниках відхилень від очікуваних результатів, встановлених цілей, траєкторії стійкості ергасистеми логістичного управління призводить до втрат та збитків, породжуючи, так звану, «аномалію неефективності» – відсутності оптимального інтегрального ефекту.
Згідно положень теорії [4, 5, 18] ключовим аспектом ослаблення (усунення) «аномалії неефективності» залишається управління ризиками. В логістичних ланцюгах постачання управління ризиками доречно за виконання шести умов логістики – «потрібні (за напрямком забезпечення) МтЗ, необхідної якості, належної номенклатури, у заявленій кількості (обсязі), доставлених у заданий час і визначене місце з мінімальними витратами». В цьому контексті, спираючись на загальні операційні витрати, корисно позначити такі базові групи ризиків:
− функціональні (операційні) ризики – імовірності збитків (неминучість витрат і втрат), внаслідок недосконалого втілення мобільних структур БпНС в проект логістичного ланцюга тактичної ланки, неадекватних, хибних внутрішніх процесів, взаємодії елементів ергатичної системи управління та зовнішніх факторів, а також нездатністю заздалегідь передбачити безпомилкову послідовність транспортно-логістичної операції доставки спецвантажу;
− сценарні ризики – імовірності прояву небезпеки витрат і втрат, джерела виникнення яких криються в екзогенності сценарних умов , яка виникає на різних етапах логістичної діяльності, із-за показників експертно-значущих подій, сценаріїв наближення (віддалення) від вектора цільових функцій, зміни окремих завдань ТрЛО та корегування параметрів ланцюга постачання, а також, впливу дискретних атрибутів зовнішнього середовища;
− технічні ризики – імовірності відмови робототехнічних засобів з наслідками певного класу за повний цикл ТрЛО, що висвітлюють втрачені експлуатаційні можливості мехатронних модулів вузлів, агрегатів ТЛРП та радіоапаратури командно-телеметричного каналу, лінії зв’язку з ПдУ, призводять до збільшення ймовірності інших ризиків;
− професійні ризики персоналу – імовірності можливих втрат, внаслідок помилкових, некоректних і неоптимальних рішень, прийнятих операторами БпНС, низької кваліфікації контрагентів, що задіяні в тактичній ланці логістичного ланцюга, недбалим ставленням до виконання службових обов’язків та нераціональною організацією логістичної діяльності;
− екстраординарні (стрес-мажорні) ризики – імовірності повної непередбачуваності, а саме, порушення нормальних режимів функціонування мобільних БпНС, як окремо, так і в групі, реальності фізичного існування їх, втрати спецвантажу, цілковитого фіаско ТрЛО внаслідок несприятливої ситуації, здебільшого, конфліктних умов середовища експлуатації;
− прийнятні (припустимі) ризики – імовірності величин, рівень усереднених значень яких допустимий та обґрунтований, виходячи із міркувань військової логістики. Зокрема, ризик експлуатації окремих, згрупованих ТЛРП за протидії з боку противника є прийнятним, якщо цільовий результат ТрЛО набуває запланованого. Прийнятний ризик – це компроміс між рівнем безпеки та можливостями його досягнення. Величина компромісу (припустимого ризику) для гомогенних чи гетерогенних угруповань ТЛРП, цільових і стандартних завдань ТрЛО, заданих сценаріїв та умов їх реалізації – диференційна.
В силу специфіки та каузальності ризики транспортно-логістичних ланцюгів постачання МтЗ та доставки спецвантажу логічно розглянути в категоріях утилітарності:
− внутрішні ризики, виникнення яких обумовлено режимом функціонування технічного елемента та компетентністю антропогенного елемента ергатичної системи . Мінімізація ризику (безпека вантажопостачання) залежить виключно від взаємодії підсистем управління об’єкта та суб’єкта за раціональної організації транспортного процесу;
− зовнішні ризики, пов’язані з екзогенною діяльністю за призначенням військових підрозділів логістичного забезпечення. Категорія поєднує в собі широкий спектр сценарних та екстраординарних ризиків, мінімізація яких передбачає вибір максимально безпечних (надійних) маршрутів доставки вантажу в призначені пункти боєпостачання;
− комплексні (змішані) ризики, зазвичай пов’язані з зовнішніми факторами та синергією підсистем управління об’єкта та суб’єкта ергатичної системи . Зокрема, низький рівень кваліфікації техперсоналу та операторів БпНС з великою ймовірністю призведе до появи функціональних ризиків – предиктори процесу або системи. Перші пов’язані з помилками в процесах організації та проведення ТрЛО, а також розрахунків з них, їх обліку, звітності. Інші зумовлені недосконалістю технологій групового управління мобільними структурами БпНС тактичного рівня, режиму автономності ТЛРП у комплекті з контуром дистанційного управління рухом, недоліками апаратно-програмного забезпечення мехатронного модулю. Сюди можна віднести індивідуальні аспекти: службова недбалість, можливість підробки, розкрадання, порушення правил транспортування, безпеки і зберігання військових вантажів.
За таких обставин, алгоритмізація рішень, спрямованих на зниження ймовірності появи негативного результату, мінімізацію евентуальних втрат у проекті транспортно-логістичного ланцюга, містить комбінацію невід’ємних процедур – аналізування, прогнозування та управління потенційними ризиками. Для аналізу та прогнозів достатньо осягнути тактичну вертикаль ланцюга постачання та, використовуючи базовий досвід перевезень, каузувати типові джерела ризиків. Уміння керувати потенційними ризиками логістичної ергасистеми таке ж модальне, як і вміння забезпечувати процес транспортування спецвантажу [18]. Фактично, зниження потенційних ризиків до прийнятного рівня дозволяє суттєво знизити витрати ресурсу на транспортування, що еквівалентно підвищенню ефективність ТрЛО.
Генезис парадигмального простору та утилітарний підхід до оцінювання транспортно-логістичної операції передбачають дослідження потенційної ефективності як проекта єднання локальних ефективностей, які афілійовані з мінімізацією ризиків: технічних , функціональних , сценарних , професійних втрат та витрат. Згідно теорії множин [19] процедуру інтегрування допустимо представити кортежом із елементів кожний з яких є координатою (проекцією) кінцевої лінійної впорядкованої множини:
, (2)
де – сукупність технічних і експлуатаційних показників мобільних БпНС; – упорядкований набір характеристик алгоритмів групового управління; – множина сценарних умов вантажопостачання та сценаріїв узгоджених рішень транспортної мережі; – оцінні індикатори професійної підготовки техперсоналу, як суб’єкта навчання та кваліфікації об’єкта навчання в категоріях компетентність , компетенція та правила організації освітнього середовища .
Правило організації , як регламент формування, корегування і внесення поправок в кваліфікаційні характеристики освітнього середовища , представлено у вигляді [3, 15, 19]:
, (3)
де – лінійний оператор перетворення множин функціональних елементів; – множина функції навчання ; – суб’єктні, методичні та організаційні характеристики програми професійної підготовки та освітнього процесу в цілому.
Враховуючи вплив суб’єкта на цільове забезпечення транспортно-логістичної операції, сукупність функціональних властивостей мобільних БпНС подається у такій формі:
, (4)
де , , – інформаційні моделі активного (реального) та необхідного (унормованого) технічного стану -компоненти ергасистеми , саме -угруповання гомогенних та/або гетерогенних структур БпНС в логістичних ланцюгах постачання.
Алгоритм управління в сенсі переведення -компоненти в активний режим:
, (5)
де , – множини функціональних елементів -компоненти та ітерацій над ними; , – множини технічних станів та взаємовідносин між елементами -компоненти; , – множина необхідних компетенцій, як вкладка множини поточних компетенцій техперсоналу та операторів мобільних БпНС.
Множину сценарних умов та сценаріїв управління в моделях групового управління ергасистеми можна задати різними способами. Узгоджене модельне рішення по відношенню до ряду базових факторів зорієнтовано на можливість використання загальномодельних, просторово-інформаційних та сценарно-формуючих елементів [15, 19]:
, (6)
де – розширені фазові змінні -компоненти ергасистеми ; , – об’єкти і суб’єкт управління; – керуючі впливи; – ресурси управління; – види конфліктності (невизначеності); – горизонт (часовий сегмент) сценарію управління ; – модель поведінки -компоненти; – модель оцінки ефективності управління з низкою характеристик сценарію та глибиною оцінки ефективності управління .
Визначення (6) дозволяє перейти до опису динаміки керування та формування сценаріїв функціонування структур БпНС в транспортно-логістичних операціях ланцюга постачання . Кожний із зазначених елементів характеризує процес побудови сценарію управління.
Спираючись на результати (2)–(6) проекта інтегрального оцінювання втрат на основі мінімізації рисків, показник ефективності ТрЛО подається, як цільовий функціонал [3, 15]:
(7)
за умови виконання наступних обмежень:
, (8)
де – оператор перетворення низки послідовностей: , – характеристики активності суб’єкта (оператора БпНС) та їх допустимі значення; , – параметри системи логістичного управління об’єкта (ТЛРП) та їх допустимі значення; , – показники середовища функціонування (умов експлуатації) мобільних структур БпНС та їх допустимі значення; , – атрибути експертно-значущих подій, які необхідно враховувати під час реалізації сценарію, практично, це – опорні точки тактичної вертикалі логістичного ланцюга, а обраний (синтезований) сценарій задає планову траєкторію розвитку (маршрути руху) об’єкта . Сценарій управління . описаний рядом найважливіших параметрів, визначає фазові умови, у яких суб’єкту доводиться приймати раціональні рішення.
Правило розв’язання задачі (7) передбачає вибір таких нормативних значень, за яких цільовий функціонал буде досягати мінімуму. Просте за формою обчислення, правило нетривіальне за змістом, оскільки потребує врахування цілої низки логістичних ризиків. Методика оцінювання ефективності ТрЛО тактичної ланки за прийняття до уваги впливи внутрішніх і, частково, зовнішніх чинників, розглянута в роботах [3, 11, 15, 18].
Висновки
Оцінювання ефективності функціонування мобільних структур БпНС в ТрЛО тактичного рівня забезпечення в умовах невизначеності конфліктного середовища здійснюється на ергасистемній основі утилітарної парадигми. В межах утилітарної моделі ергасистема логістичного управління розглядається як відкрита система, ефективність якої визначається:
− внутрішніми чинниками, які системно існують в припущенні мінімізації ризиків – зниження витрат, концентрації резервів, економії ресурсів, наявності синергетичного ефекту;
− зовнішніми факторами конфліктного середовища, до мінливих характеристик якого потрібно адаптувати синтезований сценарій управління ТрЛО. Варто зазначити, що розробка узгодженого сценарію не означає обов’язкової його реалізації, проте ймовірність реалізації такого проекта апріорі вища за сценарій, показники якого не збалансовані між собою.
Сучасні адепти утилітарної парадигми цілеорієнтовані на гіпотезу існування служби сценарного планування. Незмінний принцип сценарного планування полягає в отриманні континууму рішень, що відповідають різним варіантам філіації подій в умовах ризиків та невизначеностей, які формують альтернативний розвиток транспортно-логістичної ситуації.
Список бібліографічних посилань
- 1.ОП 3-0(46). Доктрина «Застосування безпілотних систем у силах оборони України»: затв. Головнокомандувачем Збройних Сил України 01.01.2024р.с.
- 2.ВКП 3-00(11).01. Концепція розвитку та застосування наземних роботизованих комплексів (платформ) у підрозділах Сухопутних військ Збройних Сил України. 2021.с.
- 3.Чепкій В. В., Скачков В. В., Єфимчиков О. М., Набок В. К., Цуканов В. Н. Інтегрально-ергатичний аспект оцінювання ефективності наземного роботизованого комплексу в операціях логістики. Збірник наукових праць Військової академії (м. Одеса). Одеса, 2024. Вип.1 (21). С.208-217. DOI: https://doi.org/10.37129/2313-7509.2024.21.196-208.
- 4.ВКП 4-32(03).01. Доктрина застосування сил логістики: завт. начальником Генерального штабу Збройних Сил України 04.02.2021р.с.
- 5.ВКП 4-00(03).01. Доктрина «З організації переміщень та перевезень (транспортування) у Збройних Силах України»: завт. начальником Генерального штабу Збройних Сил України 19.08.2020р.с.
- 6.ПетуховГ.Б., ЯкунинВ.И. Методологические основы внешнего проектирования целенаправленных процессов и целеустремленных систем. М.: ACT, 2006. 504с.
- 7.ТопоровА.В., КоноваловВ.Б., СергеевВ.В. Концепция создания подсистемы срочной доставки материальных средств в системе материально-технического обеспечения войск (сил) на основе робототехнических комплексов военного назначения: монография. СПб.: ВА МТО, 2018. 172с.
- 8.СимионоваН.Е., КириченкоД.А. Эффективность цепей поставок: подсистемы, процессы, показатели. Экономика строительства. 2021. №2(68). С. 39-48. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/effektivnost-tsepey-postavok-podsistemy-protsessy-pokazateli (дата звернення: 29.06.2024).
- 9.ВедерниковА.Г., СергеевВ.В. Эффективность применения робототехнических комплексов при доставке материальных средств. Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. 2022. № 4(88). С.96-102. DOI: https://doi.org/10.46973/0201-727X-2022-496.
- 10.Ведерников А. Г., Суриков А. Н. Методика обоснования применения робототехнических комплексов для доставки материальных средств. Закон и власть. 2022. №1. С. 11-14. URL:https://cyberleninka.ru/article/n/metodika-obosnovaniya-primeneniya-robototehnicheskih-kompleksov-dlya-dostavki-materialnyh-sredstv (дата звернення: 04.07.2024).
- 11.ПшихоповВ.Х., ГонтарьД.Н., МартьяновО.В. Концептуальные подходы к формированию сценариев боевого применения групп робототехнических комплексов. Системы управления, связи и безопасности. 2022. №3. С. 138-182. DOI: https://doi.org/10/24412/2410-9916-2022-3-138-182.
- 12.Чепкій В.В., Скачков В.В., Єфимчиков О.М., Єльчанінов О.Д. Стратегія технологічної інтеграції наземного робототехнічного комплексу в надсистеми спеціального призначення. Збірник наукових праць Військової академії (м. Одеса). Одеса, 2018. Вип.1 (9). С. 110-121.
- 13.ЧепкійВ. В., СкачковВ. В., ЄфимчиковО. М., ЄльчаніновО. Д., ДудушА. С. Концептуалізація предметної області моделі інтегральної конфігурації «Наземний робототехнічний комплекс – надсистема – проблемне середовище експлуатації». Збірник наукових праць Військової академії (м. Одеса). Одеса, 2018. Вип. 2(10). С. 5-17.
- 14.ВоробьевА.А., СергеевВ.В., БулатовО.Г. Перспективы группового применения робототехнических комплексов в операциях (боевых действиях). Военная Мысль. 2024. № 3. С.53-63. URL: https://vm.ric.mil.ru/Nomera (дата звернення: 04.07.2024).
- 15.Кульба В. В., Кононов Д. А., Чернов И.В., РощинП.Е., ШулигинаО.А. Сценарное исследование сложных систем: анализ методов группового управления. Управление большими системами. 2010. №30-1. С. 154-186. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/stsenarnoe-issledovanie-slozhnyh-sistem-analiz-metodov-gruppovogo-upravleniya (дата звернення: 07.08.2024).
- 16.Кудайберген К. Ж. Разработка многоуровневой логистической модели совершенствования системы управления транспортными операциями. Известия ТулГУ. Технические науки. 2022. №3. С. 201-209. DOI: https://doi.org/10.24412/2071-6168-2022-3-201-209.
- 17.Демин В. А. Критерии эффективности транспортно-логистических систем. Мир транспорта. 2018. том 16. № 5. С.192-198.
- 18.Бродецкий Г.Л., Гусев Д.А. Управление рисками в логистике. М.: Академия, 2008. 192с.
- 19.Куратовский К., Мостовский А. Теория множеств / под ред. А.Д.Тайманова; пер. с англ. М. И. Кратко. М.: Мир, 1970.416с.
References
- 1.Doctrine “Use of Unmanned Systems in the Defense Forces of Ukraine”. (OP 3-0(46)). (2023). [in Ukrainian].
- 2.Concept of development and application of ground robotic systems (platforms) in the units of the Land Forces of the Armed Forces of Ukraine. (VKP 3-00(11).01.). (2021). [in Ukrainian].
- 3.Chepkii, V., Skachkov, V., Yefymchykov, O., Nabok, V. & Tsukanov, V. (2024). Integral-ergatic aspect of evaluating the effectiveness of a ground robotic complex in logistics operations. Collection of scientific works of Odesa Military Academy, 1(21), 208-217. DOI: https://doi.org/10.37129/2313-7509.2024.21.196-208. [in Ukrainian].
- 4.Doctrine of the Use of Logistics Forces. (VKP 4-32(03).01). (2021). [in Ukrainian].
- 5.Doctrine “On the Organization of Movements and Transportation in the Armed Forces of Ukraine” (VKP 4-00(03).01.). (2020). [in Ukrainian].
- 6.Petukhov, G. B. & Yakunin, V. I. (2006). Methodological foundations of the external design of goal-directed processes and goal-directed systems. ACT Publ. [in Russian].
- 7.Toporov, A.V., Konovalov, V.B. & Sergeev, V.V. (2018). Concept of creating a subsystem of urgent delivery of materiel in the system of materiel and technical support of troops (forces) on the basis of military robotic complexes: a monograph. VA MTO Publ. [in Russian].
- 8.Simionova, N. E. & Kirichenko, D. A. (2021). Efficiency of supply chains: subsystems, processes, indicators. Ekonomika stroitelstva, (68), 39-48. Retrieved from https:// cyberleninka.ru/article/n/effektivnost-tsepey-postavok-podsistemy-protsessy-pokazateli. [in Russian].
- 9.Vedernikov, A. G. & Sergeev, V. V. (2022). Efficiency of using robotic systems in the delivery of material resources. Vestnik Rostovskogo gosudarstvennogo universiteta putey soobshcheniya,(88), 96-102. DOI: https://doi.org/10.46973/0201-727X-2022-496. [in Russian].
10. Vedernikov, A. G. & Surikov, A. N. (2022). Methodology for substantiating the use of robotic systems for the delivery of material resources. Zakon i viast’, 1, 11-14. Retrieved from https://cyberleninka.ru/article/n/metodika-obosnovaniya-primeneniya-robototehnicheskih-kompleksov-dlya-dostavki-materialnyh-sredstv. [in Russian].
11. Pshikhopov, V. Kh., Gontar, D. N. & Martyanov, O. V. (2022). Conceptual approaches to the formation of scenarios for the combat use of groups of robotic complexes. Sistemy upravleniya, svyazi i bezopasnosti, 3, 138-182. DOI: https://doi.org/10/24412/2410-9916-2022-3-138-182. [in Russian].
12. Chepkii, V. V., Skachkov, V. V., Yefymchykov, O. M. & Yelchaninov, O. D. (2018). Strategy of technological integration of ground robotic complex into special-purpose supersystems. Collection of scientific works of Odesa Military Academy, 1(19), 110-121. [in Ukrainian].
13. Chepkii, V.V., Skachkov, V.V., Yefymchykov, O. M., Yelchaninov, O. D. & Dudush, A. S. (2018). Conceptualization of the subject area of the model of integrated configuration "Ground robotic complex - supersystem - problematic operating environment". Collection of scientific works of Odesa Military Academy, 2(10), 5-17. [in Ukrainian].
14. Vorobiev, A. A., Sergeev, V. V. & Bulatov, O. G. (2024). Prospects for group use of robotic systems in operations (combat actions). Voyennaya Mysl, 3, 53–63. Retrieved from https://vm.ric.mil.ru/Nomera. [in Russian].
15. Kulba, V. V., Kononov, D. A., Chernov, I. V., Roshchin, P. E. & Shulgina, O. A. (2010). Scenario study of complex systems: analysis of group management methods. Upravleniye bolshimi sistemami, 30 (1), 154-186. Retrieved from https://cyberleninka.ru/article/n/stsenarnoe-issledovanie-slozhnyh-sistem-analiz-metodov-gruppovogo-upravleniya (дата звернення: 07.08.2024). [in Russian].
16. Kudaibergen, K. Zh. (2022). Development of a multi-level logistics model for improving the transport operations management system. Izvestiya TulGU. Tekhnicheskiye nauki, 3, 201-209. DOI: https://doi.org/10.24412/2071-6168-2022-3-201-209. [in Russian].
17. Demin, V. A. (2018). Criteria for the efficiency of transport and logistics systems. Mir transporta, Vol. 16, 5, 192–198. [in Russian].
18. Brodetsky, G. L. & Gusev, D. A. (2008). Risk management in logistics. M.: Akademiya Publ. [in Russian].
19. Kuratovsky, K. & Mostovsky, A. Set theory (A. D. Taimanov, Ed., M. I. Kratko, Transl.). Mir Publ. [in Russian].
UTILITARIAN PARADIGM FOR EVALUATING THE EFFECTIVENESS OF AN UNMANNED GROUND SYSTEM IN TACTICAL LOGISTICS OPERATIONS
V. Chepkii, O. Yefymchykov, V. Tsukanov, S. Kovalishyn, A. Duilovcky
The methodological basis for the task of evaluating the effectiveness of mobile structures of unmanned ground systems (UGS) in transport and logistics operations (TLO) of the tactical supply chain is the utilitarian paradigm. The subject area of the latter is formed by the technical (mobile structures) and anthropogenic (UGS operators) elements of the logistics management ergosystem, which continuously interact with the operating environment. Interaction is presented as a process of adapting them to scenario conditions. The latter implement the target functions of the TLO and form the basis for the scenario space. The "scenario" problem acquires actual importance. In reference to a single hypothesis of external factors and the strategy of the UGS functioning, exogenous and agreed scenario parameters are set, and classes of scenarios are selected. In consideration of the particularities of the class of synergistic scenarios, the article examines the criteria for the efficiency of the logistics chain, its gradation levels, and the distribution of the management function between them. It is proposed that the model of the tactical logistics chain should be represented by a decomposition of supply chains of lesser length and complexity, and that the ratio of any of them should be optimized to increase the efficiency of the TLO as a whole. The synergistic scenario of achieving a systemic effect through the use of homogeneous and heterogeneous groups of UGSs are considered. With regard to the attributable sources of risk and its causality, the authors identifies probable groups of risks of inefficient use of UGS, which are classified in the categories of utility as internal, external and complex risks. It was decided to evaluate the potential effectiveness of the TLO as a tuple of m elements, each of which is an element of a finite linear ordered set of minimal risks: technical, functional, professional and scenario losses and costs.
Keywords: unmanned ground system, utilitarian paradigm, transportation and logistics operation, logistics supply chain, synergistic effect, efficiency, scenario, risks.
|
Відомості про авторів: |
Information about the authors: |
|
Чепкій Віктор Васильович |
Viktor Chepkii |
|
Єфимчиков Олександр Миколайович |
Oleksandr Yefymchykov, |
|
Цуканов Володимир Наумович |
Volodymyr Tsukanov |
|
Ковалішин Сергій Семенович |
Serhii Kovalishyn |
|
Дуйловській Андрій Олександрович |
Andrii Duilovckyi |